正方形单元机构在运动过程中，瞬时自由度会发生变化，从而导致其不能继续运动或者运动失稳，或构件损坏等严重后果，因此判别机构自由度的瞬时性和真实性是十分必要的。依据正方形单元及其组合机构的几何特性，基于螺旋理论和图论提出了该类机构瞬时自由度计算的新方法，对比传统的自由度计算公式，该方法可以...

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