对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析。采用前置D-H方法建立了运动学模型，通过对转换矩阵的观察分析，计算出了解析逆解。使用典型空间连续曲线作为目标轨迹，在matlab中进行了运动学模拟仿真，验证了逆解的准确性和运动的可行性，并使用图形用户界面GUI交互数据仿真了逆解结果。

公告：百度文库、百度云（百度盘）、Matlab演示破解版下载、Matlab运行实例数据暂未提供。