发表日期:2000年04期 出版:《微型机与应用 主管单位:华北计算机系统工程研究所(中国电子信息产业集团有限公司第六研究所) 作者:刘晔,夏建生 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9WXJY2000040060 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:1137 论文引用次数:53

根据STEP-SA1400型工业机器人的具体结构特点,建立了机器人的运动学方程,使用只需一次矩阵逆乘的逆解方法,求出逆解。与常规求解方法相比,此方法减少了多次矩阵逆乘带来的计算量。在解的表达式中,采用双变量正切函数以避免解的丢失。针对多重解问题,采用""最短行程""原则,选取与当前关节角度值的欧氏距离较...

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