发表日期：2009年02期 出版：《鲁东大学学报(自然科学版)》 主管单位：鲁东大学 作者：张洪宝 页数：4页（依默认发送格式：PDF计算） PDF编号：PDF9WOOD2009020110 可选格式：Word、ePUB、PPT（课件用途） 下载次数：419 论文引用次数：3

四轮驱动的全方位移动机器人，由于其能够在保持机体姿态不变的前提下沿任意方向运动，实现全方位移动的功能，具有较高的灵活性和机动性。建立了机器人的运动学模型，利用matlab搭建了移动机器人系统的仿真模型，针对电机突加负载及车轮打滑两种情形进行了仿真分析，验证了前馈加外环控制的有效性。

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