针对双足机器人动力学系统复杂、运动学分析较为困难的问题，结合人类行走特点，文章建立了双足机器人下肢结构运动模型。为了使机器人行走更自然，增强机器人行走的稳定性，对双足机器人进行了步态规划，并且利用三次样条插值方法通过matlab仿真得到机器人各关节的平滑运动轨迹[1-2]，验证了步态规划的可行性...

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