本文采用的是一种硬件在环仿真技术，将实物汽车嵌入到仿真系统中，利用单轮模型相关理论依据求出轮胎即时转速，将转速信号送入实物汽车ECU中，ECU便控制压力调节电磁阀动作，以达到调节制动油路压力的目的，仿真计算机采集回压力信号，达到跟踪轮速的目的，从而也就实现了跟踪汽车纵向滑移率的目的。

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