提出了一种应用扩张状态观测器估计汽车质心侧偏角的算法。该算法以二自由度汽车动力学模型为基础，把与质心侧偏角相关项视为扩张状态，建立扩张状态观测器，利用实时获取的横摆角速度、车轮转角、纵向速度估计汽车质心侧偏角。为验证该算法的准确度，利用matlab对汽车质心侧偏角估计器进行仿真计算，将仿真...

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