根据当今工业生产过程中的需求，对工业机器人控制系统做了简要介绍.在普通的伺服控制系统的基础上，引入了惯量前馈技术以提高系统控制性能.为了验证引入惯量前馈技术后的机器人系统动态特性，运用了SimMechanics模块建立了机器人模型，并且进行了运动学仿真.结果表明，引入惯量前馈技术的机器人控制系统相对...

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