发表日期:2018年05期 出版:《铁道标准设计 主管单位:中铁工程设计咨询集团有限公司 作者:贾志博,田铭兴,张子麒,马长立,王田戈 页数:6页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9TDBS2018050270 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:127 论文引用次数:1

针对一种新型机构3自由度3-PRRU并联机器人,应用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机构的运动学方程,得出理论上具有64组位置反解的结论,采用matlab软件对反解进行了数值仿真.最后用雅可比矩阵行列式获得奇异位形条件方程,对此并联机构的奇异问题进行了分析.

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