发表日期:2012年07期 出版:《实验技术与管理 主管单位:清华大学 作者:崔富刚,谭毅 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9SYJL2012070230 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:157 论文引用次数:4

根据动力学方程,利用matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切换控制器。摆起控制器采用部分反馈线性化方法,平衡控制器采用线性二次型调节器(LQR)。首先进行Pendubot系统的摆起控制,然后当接近竖直向上的位置时,将控制器转换为平衡控制...

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