发表日期:2018年20期 出版:《汽车实用技术 主管单位:陕西省汽车工程学会 作者:何睿,赵斌,董浩 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9SXQC2018200240 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:542 论文引用次数:1

针对六轴机械臂的运动特性,使用D-H法创建各关节坐标系,求得其参数,并推导出正逆运动学方程.使用MATALB Robotics工具箱创建该机械臂的仿真模型,对其正逆运动、轨迹规划进行仿真.通过仿真,在关节空间规划下,求得机械臂模型运动过程中各关节参数随时间变化的关系图.在笛卡儿空间规划下,得到了机械臂末端的...

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