发表日期：2014年01期 出版：《机械工程与自动化》 主管单位：山西省机电设计研究院;山西省机械工程学会 作者：甄栋志,朱永伟,苏楠,陈丽娜 页数：3页（依默认发送格式：PDF计算） PDF编号：PDF9SXJX2014010530 可选格式：Word、ePUB、PPT（课件用途） 下载次数：352 论文引用次数：6

为解决压缩机气阀装配问题，使用D-H法对气阀装配机器人进行运动学分析，构建运动学方程并对方程求解。使用matlab Robotics Toolbox建立机器人三维模型，并进行运动学仿真和轨迹规划。仿真结果表明运动学方程有解，机器人结构设计合理，可以平稳高效地工作，为今后气阀装配机器人的动力学分析、离线编程、动态...

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