发表日期:2007年06期 出版:《机械工程与自动化 主管单位:山西省机电设计研究院;山西省机械工程学会 作者:余晓明,曾晓芳,黄承军,赵凯 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9SXJX2007060140 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:213 论文引用次数:6

采用D-H方法建立了IRB140机器人数学模型,构建了运动学方程并对方程进行了求解。利用matlab的机器人工具箱建立了机器人三维模型,通过编程实现了对机器人模型的检验,经过对运动学方程的求解结果和滑块控制图所设定数值的比较,其误差很小,验证了模型的可靠性;对机器人运动学正逆解进行了仿真得到了各种有...

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