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2. PDF：基于matlab的机器人运动学分析与轨迹规划仿真 设计了以ds PIC30F4012和磁旋转编码器AS5045为核心，并采用CAN总线与上位机进行通信的机械臂关节伺服控制系统。该系统实现了机械臂关节电流环、位置环的双闭环控制结构，其中电流环和位置环分别采取积分分离的PI和PID控制算法。对单关节伺服系统进行了建模仿真，结果表明系统能够满足机械臂工作......
3. PDF：基于MOTOMAN-UP6的自由曲面精整加工研究 介绍了以DSP为控制器的光电跟踪伺服系统半实物仿真平台的开发过程。应用模块化程序开发思想，以Mat-lab/Simulink函数为底层模块，以VC++作为人机交互界面，通过VC++和matlab混合编程技术以及成熟的计算方法，实现对Simulink模型的交互式读取和设置，建立良好人机界面，实现与伺服......
4. PDF：基于matlab Robotic Toolbox的关节型机器人运动仿真研究 为解决采棉机采棉头液压马达由于负载不断变化引起的转速不稳定和不同步的问题，采用AMESim和matlab/Simulink联合仿真的方法，对采棉头液压系统进行了AMESim液压系统建模，在施加不断变化的负载情况下进行PID控制和模糊自整定PID控制仿真。结果表明:施加PID控制要比不施加任何控制的液......
5. PDF：纤维缠绕机芯模自动装卸机械臂轨迹仿真与分析 介绍了模糊自整定PID控制器的设计方法，并利用matlab中的模糊工具箱设计模糊控制器，在Simulink环境中对梭车的运行速度控制进行仿真。仿真试验结果表明，基于模糊PID的控制系统，可以有效地改善梭车的加速度动态特性，达到了预期目的。...
6. PDF：焊接机器人运动学分析及轨迹规划研究 针对电解加工微小孔特征检测问题，对影响加工精度的因素、特征检测方法、数字图像处理等问题进行了研究，对电解加工时工作圈长度与径向间隙、孔内电解液体积之间的函数关系进行了归纳，提出了一种基于matlab数字图像处理技术的微小孔特征检测方法;对电解加工得到的微小孔图片进行了滤波、去噪、边缘检测和......
7. PDF：介入机器人运动学及轨迹规划研究 本文采用最小二乘法来建立数学模型评定直线度误差，利用数学软件matlab给出了这种方法的自动求法。 节省大量的数据处理时间，且数据更加准确，并给出仿真测试。...
8. PDF：基于matlab的五自由度护理机器人运动学分析 为设计和研究某型飞机飞行控制系统，首先确定了该飞机纵向运动的非线性数学模型，然后基于小扰动法将该非线性模型线性化，再基于matlab S函数实现线性化后的数学模型，最后基于PID控制方法对飞机纵向运动设计控制器并进行仿真分析。...
9. PDF：面向变电站地电波检测的机械臂运动学研究 本文采用Feed-ForwardBackProp改进的前馈BP神经网络模型，将该模型应用于事故的预测，结果表明利用该方法进行安全评价是可行的。...
10. PDF：KNT-ESR3机器人运动学建模与仿真研究 将微粒群优化(PSO)算法应用于3D打印喷头温度检测系统的非线性特性校正.在温度传感器特性无法准确获取的情况下，给出了基于PSO算法和逆模型实现非线性特性的线性化校正的一般实现思路和步骤.首先对采集到的样本进行特征分析，提炼出温度传感器非线性特性的逆模型，再利用PSO算法对逆模型中未知参数进行优化.......