发表日期:2007年02期 出版:《安庆师范学院学报(自然科学版) 主管单位:安庆师范大学 作者:吴文进,葛锁良 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9AQSX2007020100 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:709 论文引用次数:16

倒立摆是一个典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,对倒立摆系统的稳定性研究在理论上和方法上具有深远的意义。本文建立了二级倒立摆的数学模型,并推导出模型的状态空间表达式,分析了系统的稳定性,能控性和能观性,利用了线性二次型最优调节器(LQR)方法实现对二级倒立摆的最优控制,matlab仿真结...

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