PDF:基于LQR最优调节器的二级倒立摆控制系统
发表日期:2007年02期
出版:《安庆师范学院学报(自然科学版)》
主管单位:安庆师范大学
作者:吴文进,葛锁良
页数:4页(依默认发送格式:PDF计算)
PDF编号:PDF9AQSX2007020100
可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途)
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倒立摆是一个典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,对倒立摆系统的稳定性研究在理论上和方法上具有深远的意义。本文建立了二级倒立摆的数学模型,并推导出模型的状态空间表达式,分析了系统的稳定性,能控性和能观性,利用了线性二次型最优调节器(LQR)方法实现对二级倒立摆的最优控制,matlab仿真结...
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