本文基于生物力学模型开源软件OpenSim生物力学仿真曲线，针对腿部运动功能受损的患者或患有行走功能障碍的老年人的康复治疗，提出了一种2自由度的球面髋关节外骨骼并联机构。首先，对并联机构进行建模，通过逆运动学分析得到机构的位置反解，对反解进行求导，推导出该机构的速度分析表达式。将模型分别导入机...

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