基于某食品公司现役AGV的运行环境，结合已确立的四轮独立驱动差速转向下位机结构，设计驱动转向控制系统。根据下位机设计确立了AGV转向控制策略，以AGV简化受力模型为基础，建立AGV动力学模型。利用matlab软件对车运行轨迹及横摆角速度响应进行仿真测试，结果表明这种驱动转向系统设计方案可行。这种设计简...

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