对双空间四杆机构摩擦试验机运动学进行了理论分析，并对空间四杆机构耦合运动关系进行了分析，采用matlab软件对油缸加载的位移控制曲线进行了求解。以双空间四杆机构末端实现圆轨迹耦合运动为例进行了求解，得到加载油缸的位移函数。采用多体动力学软件Recurdyn对空间四杆机构摩擦试验机进行运动学仿真分...

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