二自由度门式起重机在运输过程中，吊载摆动控制是相当重要的。为了更好的克服二自由度门式起重机吊载运行的非线性和时滞性，本文在建立系统模型的基础上，提出了模糊控制策略，设计了吊载防摆的模糊控制器，然后在matlab中作防摆控制仿真分析。结果显示，模糊控制器实现小车定位、吊载摆动可控，且超调较小，稳...

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