发表日期:2017年03期 出版:《水利规划与设计 主管单位:水利部水利水电规划设计总院 作者:马超 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9SLGH2017030300 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:78 论文引用次数:4

本文构造了一个单级倒立摆系统,欲对其实施垂直于地面的平衡控制.首先对该系统进行了数学建模和线性化处理,然后根据系统约束条件,采用Riccati寻优法,利用matlab计算出全状态反馈控制律,根据这个控制律,给系统设计了一个降维观测器,最后使用SIMULIK对整个控制系统进行了仿真.仿真结果表明,该控制系统鲁棒...

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