发表日期:2007年02期 出版:《上海塑料 主管单位:上海市塑料工程技术学会;上海化工研究所 作者:高志生,马万珍,张晗,张磊 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9SHSL2007020090 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:242 论文引用次数:0

运用D-H方法建立了拉伸机上下料机械手的运动学模型,运用matlab的Robotics Toolbox对机械手进行运动学仿真,得出机械手末端执行器运动轨迹曲线、关节运动曲线和速度曲线,从而验证机械手结构参数设计的合理性,也为机械手的控制系统设计和动力学、轨迹规划等研究提供了理论分析的依据。

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