针对Puma250机器人，分析其结构及连杆参数。利用matlab工具，按照D-H参数法建立了Puma250机器人连杆结构模型。对机器人的运动学特性进行仿真实验，并验证了机器人逆运动的多解性，给出Puma250机器人连杆末端直线运动轨迹仿真方法，并提出其仿真运动过程中直线插补点精确值的求解方法。

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