针对五自由度特种机器人在目标捕获过程中的应用，为提高机器人末端执行器的位置精度，本文采用阻抗控制研究方法对特种机器人进行力控制研究。基于matlab/Simulink建立阻抗控制仿真模型，进行仿真验证。仿真结果表明，采用阻抗控制方法可以补偿机器人手臂位置控制的误差，从而保证机器人手臂对目标的捕获精度...

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