发表日期：2014年01期 出版：《四川建筑》 主管单位：四川省土木建筑学会;四川华西集团有限公司 作者：闫欣宇,杨睿珊 页数：3页（依默认发送格式：PDF计算） PDF编号：PDF9SCJI2014010520 可选格式：Word、ePUB、PPT（课件用途） 下载次数：103 论文引用次数：0

鉴于所研究的悬挂式白酒曲块搬运翻曲机械手存在平行四边形辅助机构，不能运用一般的运动学求解方法对其轨迹直接解算的问题，提出了一种基于DH法的改进型逆向运动学求解方法。该算法不需要了解末端执行器相对参考坐标系的姿态，仅考虑其空间位置便可完成对各运动副参数的几何运动学求解。在matlab中采用新...

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