针对常规调速模式下组合臂架式门座起重机在变幅过程中存在速度不稳定、机械冲击大等问题，提出一种能更好地适用于组合臂架门座起重机非线性变幅过程的优化调速方案。首先利用变频变幅电机的编码器实时测出的电机转角，运用反求方法由电机转角反推变幅的幅度大小，再根据幅度大小和期望的匀速变幅速度反求...

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