介绍了一种具有全轮转向功能的集装箱作业系统，分析了系统自动对正控制原理。基于Takagi-sugeno模糊神经网络模型，建立了以作业系统位置姿态为输入，以转向轮等效转角为输出的控制模型。利用采集的实车数据，在matlab中对控制模型进行训练和测试，并得到优化的隶属度函数。

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