针对管-管相贯线机器人焊接焊缝，提出了其具有不一致的角焊缝和焊接接头深度的特点，指出了管-管相贯线的全位置焊接对焊接机器人的要求，通过matlab分段拟合的方法得到机器人坐标系下6个轴的坐标与工件坐标系坐标的关系曲线，即焊接机器人的枪体姿态，为后续通过对焊接机器人焊枪姿态的合理设定和工艺参数的...

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