以HA006型工业机器人为例，针对常规的非线性PD控制器在应用中存在输出力矩较大的问题，提出了将鲁棒自适应PD控制策略应用于HA006型工业机器人实际控制的解决方案，并通过利用ADAMS/control和matlab/Simulink模块建立起的机器人联合控制系统仿真进行验证。当输入正弦指令时，跟踪信号与输入的正弦信号之间仅...

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