针对机械手是一个复杂、高度耦合的非线性时变系统，难以建立数学模型，并且在伺服控制过程中，机械手具有高的振荡极点和低阻尼，控制中容易产生弹性变形和振荡等问题，提出了一种自适应滑模控制的方法，使之在保证系统强鲁棒性之外，克服系统的不确定性和消除系统的高频抖震。首先，分析了双关节机械手的动力学...

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