利用矩阵理论，在逆运动学分析的基础上，基于Kane方程推导出了3-PSS并联机器人的逆动力学方程。利用该方程，在给定动平台的运动规律及外载荷后，求得作用于滑块上的驱动力;利用matlab和ADAMS软件对推导结果进行仿真。

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