为了实现四轴飞行器更稳定的姿态控制，建立了四轴飞行器四元数运动学方程，并给出了四元数微分方程的解析解和数值解，在此基础上求解出了欧拉角.针对农药喷洒四轴飞行器在作业过程中负荷发生改变后影响控制效果的问题，设计了模糊PID控制器，通过matlab/Simulink仿真，对比传统PID控制效果，验证了算法的可靠...

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