提出了一种对空间 7R机构作全面运动分析的方法。利用向量回转法建立了空间 7R机构的数学模型 ，应用数值分析方法调用matlab函数对 7R机构进行了运动分析 ，解出并利用绘图函数表达了 7R机构任一杆上任意点的速度和加速度。应用实例分析了空间 7R机构任一杆上任意点的轨迹、速度及加速度 ，表明所提出的方...

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