发表日期:2004年06期 出版:《内燃机工程 主管单位:中国内燃机学会 作者:张小明,李林谦,刘建敏,乔新勇 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9NRJG2004060190 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:153 论文引用次数:1

以ABB IRB-120机械手为研究对象,使用标准D-H建模法建立运动学模型,确立了各个轴连杆坐标系以及连杆矩阵,并且进行了正、逆运动学分析和轨迹规划仿真研究。试验结果表明,建立的运动学方程正确可行,仿真所获得的数据可以应用到实际机械手的运动控制中,实现准确、可靠运行。

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