针对棚架式猕猴桃种植模式，为了解决多目标猕猴桃采摘中可能损伤的问题，设计了一种猕猴桃采摘顺序的方法。该算法首先在XOY平面上求解所有目标猕猴桃的中心点，以该中心点为圆心，然后求解各目标猕猴桃XOY平面上距离该中心点的距离，并以此为半径寻找同心圆。采摘的顺序采用由外圆不断向内采摘，避免机械臂采...

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