针对单轴对称水果杏子在输送过程中的运动，以刚体动力学为基础，建立欧拉动力学方程，通过四元数转换，得到一组关于角速度与四元数的方程组;然后运用matlab[1]对其运动状态进行仿真，得到运动轨迹，通过正交试验来验证四元数在单轴对称水果输送过程中的正确性。matlab仿真结果表明，在施加微小力矩情况下，杏子...

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