发表日期:2020年05期 出版:《兵器装备工程学报 主管单位:重庆市兵工学会;重庆理工大学 作者:吴迪,顾祖成,王永娟,徐诚 页数:5页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9CUXI2020050170 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:173 论文引用次数:0

本文设计了加油机器人操作臂的结构形式,在D-H坐标系下建立了四自由度加油机器人的运动学模型,采用变换矩阵的方法求解出了该机器人的正、逆运动学的解析表达式。最后采用matlab中的机器人工具箱Robotics Toolbox对该机器人的正、逆运动学进行仿真,结果证明了运动学正、逆解的正确性以及设计方法的可行性...

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