在研究机械手运动学的领域，运动学方程的建立与轨迹规划一直是研究重点和难点。为研究某大口径自行火炮自动装填机械手的运动规律，利用D-H参数方法建立了机械手系统的运动学模型，并求得机械手的运动方程。在matlab环境下，利用Robotics toolbox工具箱编制了程序语句，对机械手的轨迹规划进行了仿真，直观地...

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