发表日期:2017年04期 出版:《煤炭工程 主管单位:煤炭工业规划设计研究院 作者:赵心迪 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9MKSJ2017040300 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:251 论文引用次数:3

介绍了矿井救灾机器人自主定位系统的构成和基于航迹推算的自主定位方法,提出了改进的自主定位方法,即使用具备衰减指数因子的有限记忆卡尔曼方法,并以逐级滤波的方式融合多传感器信息。matlab仿真结果表明,该方法可以稳定地实现0.5m的跟踪精度;通过实体机器人实验验证了本文提出的矿井救灾机器人自主定...

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