发表日期:2014年11期 出版:《煤矿机械 主管单位:哈尔滨煤矿机械研究所 作者:刘文平,李文斌,王维 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9MKJX2014111170 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:117 论文引用次数:16

针对一种四自由度工业串联机器人,为实现其在工作时的精确运动控制,对其进行运动学研究。建立空间坐标系,推导出运动学正解方程。根据正解方程使用Jacobian-迭代法,推导出机构的反解方程,用于运动控制的输入。通过ADAMS-matlab的联合仿真验证运动学方程的有效性。

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