发表日期：2014年02期 出版：《煤矿机械》 主管单位：哈尔滨煤矿机械研究所 作者：高爱梅,李金良,王庆海,殷凡松 页数：3页（依默认发送格式：PDF计算） PDF编号：PDF9MKJX2014020590 可选格式：Word、ePUB、PPT（课件用途） 下载次数：73 论文引用次数：1

传统路径规划方式多采用多项式样条曲线，次数高，轨迹计算量大，考虑工作效率及运动平稳性的要求，提出了基于速度约束的4-3-4关节空间的轨迹规划，并采用基于外点惩罚函数法的遗传算法优化多项式插值时间，通过matlab进行各关节的位置、速度、加速度仿真验证表明，所设计的方案能保证机器人运动时间最短，且关...

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