发表日期:2007年04期 出版:《煤矿机械 主管单位:哈尔滨煤矿机械研究所 作者:王春香,丁红,宋晓峰 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9MKJX2007040310 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:201 论文引用次数:2

以六自由度机器人手臂理论为基础,分析了一种五自由度机器人手臂在笛卡尔坐标系下臂形与自由度的关系,通过机器人手臂逆解算法,结合空间几何理论,得出了五自由度机器人手臂在笛卡尔坐标系下缺失自由度与关节坐标的关系,建立matlab仿真环境,验证了结论的正确性。

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