发表日期:2006年S1期 出版:《机械 主管单位:四川省机械研究设计院;四川省机械工程学会;四川省机械科技情报研究所 作者:刘菊蓉,吴金强,王旭飞,穆塔里夫 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9MECH2006S10460 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:1259 论文引用次数:11

针对一般6R机器人运动学的逆解问题,提出了一种自适应同伦算法的求解方法。利用Solid Works对机器人进行结构建模,根据D-H坐标法建立了相应的坐标系,建立机器人运动学模型后得到含六个未知变量的六个非线性运动学方程。在定点同伦和牛顿同伦的基础上,引入自适应参数构造自适应的同伦算法,避免了运动学逆...

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