为了保证擦桌机器人工作的稳定性，以自行研制的擦桌机器人为研究对象。通过对擦桌机器臂的结构进行分析，运用D-H坐标表示法建立机械臂数学模型，应用matlab对该模型建立的机械臂正向运动学方程，仿真得到擦桌机械臂的工作空间，为后续研究擦桌机器人的动力学和控制提供理论基础。

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