发表日期:2012年03期 出版:《煤田地质与勘探 主管单位:中煤科工集团西安研究院 作者:翟培合,肖艳丽,施龙青,肖林通,李明星,于相青 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9MDKT2012030110 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:243 论文引用次数:11

操作臂是搬运机器人的关键部分,机器人作业主要依赖于操作臂的运动。针对采用D-H法建立运动学模型的平面三自由度旋转关节操作臂,在其运动规划基础上应用牛顿-欧拉法求解动力学方程。该方法建立在相邻连杆之间约束力和力矩的分析之上,具有方便直观、易于迭代求解的特点。在求出动力学方程后,将操作臂设计...

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