小型四旋翼无人机是一种具有六个自由度和四个输入的欠驱动强耦合飞行器，四只旋翼对称均匀分布在十字架结构的四个端点上，仅通过改变四只旋翼的转速即可改变飞行姿态.基于微型四旋翼无人机特有的机械结构和飞行原理，为提高其飞行性能和控制的稳定性，利用牛顿—欧拉方程，建立小型四旋翼飞行器的非线性动力...

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