为解决液压机械手运动轨迹控制的智能化问题，通过对四自由度液压机械手结构分析和运动分析，采用D-H法建立连杆坐标系，并得出其运动学方程;同时利用齐次变换矩阵与matlab的结合，提出以液压机械手小臂液压缸和工作液压缸的运动加速度绝对值最大值之和最小化为目标函数;并以关节夹角为优化变量，进行有约束非...

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