发表日期:2015年18期 出版:《科技展望 主管单位:宁夏科技发展战略和信息研究所 作者:金晶 页数:1页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9KJZW2015181130 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:120 论文引用次数:2

对四足机器人进行了步态规划,并推导出其逆运动学方程,基于matlab建立其运动学模型,以末端轨迹作为输入曲线,得到各关节运动变化曲线.然后,将关节运动变化曲线作为机器人虚拟样机的驱动信号,可使机器人按照规划步态进行运动.研究结果验证了理论分析的正确性,为多足步行机器人运动控制分析提供了理论基础...

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