根据液压挖掘机工作装置的特点 ，应用DenavitHartenberg齐次变换矩阵建立运动学方程 ，以最大挖掘力为优化目标 ，进行了运动与动力综合性能优化求解 ，为进一步研究实现挖掘机自动控制奠定了理论计算基础 ，具有工程应用价值。

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