为了使工业机器人的末端执行器在任给路径下运行时间最短，在考虑机器人各关节速度、加速度、加加速度和力矩约束的情况下，以PUMA560为例，对工业机器人轨迹进行时间最优规划;在matlab平台上，对该轨迹规划优化算法进行仿真，仿真结果表明机器人各关节时间最优轨迹规划比未处理的轨迹规划时间明显缩小6.999 ...

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