针对机器人关节负载变化的特点，建立了机器人关节动力学模型，研究了机器人用自适应变结构滑模控制方法，并设计了机器人用的自适应变结构直接转矩伺服系统;利用matlab软件将设计的自适应变结构直接转矩控制方法与其他传统的控制方法进行了对比仿真分析;仿真结果表明，文章使用的自适应变结构直接转矩控制，...

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